Палестрина в древности называлась Пренесте. Это был город, по преданию основанный Телегоном, сыном Одиссея. Были найдены доказательства того, что город существовал уже в VII в. до н. э. Во времена расцвета Римской империи Пренесте был известным местом отдыха богатых римлян и в этом качестве упомянут Горацием. В Средние века город находился под властью рода Колонна, часто враждовавшего с Римом. В результате войска Папы Римского дважды – в 1297 и 1437 годах – разрушали Палестрину до основания. В XVI веке город находился во владении семейства Барберини, которые построили обширную резиденцию в центре города.

В Палестрине еще виден древний сантуарий Фортуны, на котором вырос современный город. Акведуки были прорыты в горах еще в античные

времена, но все еще функционируют