История комплекса начинается в середине XV столетия, когда герцог Федерико III де Монефельтро приглашает знаменитого архитектора замков Лучиано Лаурано. Дальнейшая история достаточно загадочна, так как известно, что Лучиано покинул Урбини ещё до того, как начались возводиться жилые помещеия, что не было стандартной практикой архитекторов, которые обычно присутствовали и следили за строительством своих проектов. Вероятнее всего, постройку заканчивал местный архитектор, однако результат всё равно вышел выдающимся.

Сегодня в замке действует постоянный музей искусств Урбино, однако художественные достоинства множества залов замка куда выше, чем выставляющиеся там работы, большинство которых тоже принадлежит эпохе Возрождения.

В музее, как и во всех итальянских музеях запрещено курить и есть. Тут нельзя фотографировать и снимать видео. В музее работает гардероб, где требуют оставить крупные сумки, зонтики и другие громоздкие вещи.