Поселение возникло в 1252 году со строительством цистерцианского монастыря и считалось торговым населённым пунктом. Статус города Ждяр-над-Сазавоу получил в начале XVII века.

Сегодня город — туристический центр, зимой пользуется популярностью как горнолыжный ареал, в летнее время как среди велосипедистов.

Рядом с городом находится известная Паломническая церковь Святого Иоанна Непомуцкого, которая в 1994 году была внесёна в список памятников ЮНЕСКО.