В духовной грамоте 1336 годы великого князя Ивана Даниловича Калиты упоминается Руза как название местности (волости) и село Рузьское. Название волости по реке Руза, село историки идентифицируют с селом Старая Руза (в 10 верстах ниже современного города по течению реки). В духовной грамоте московского князя Дмитрия Ивановича в 1389 году упоминается, что Руза-городок принадлежал Звенигородскому княжеству. С 1433 года упоминается уже как город Руза. В 1504-1533 годах в уделе дмитровского князя Юрия Ивановича, затем — в составе Московского государства.

Город занимал важное стратегическое положение у стыка Московского, Тверского и Смоленского княжеств. Руза была крепостью, охранявшей с запада путь к Москве. В 1618 году выдержала осаду польско-литовских войск королевича Владислава. В 1708 году Руза приписана к Московской губернии, с 1719 года — в Московской провинции. С 1781 года уездный город Московской губернии.

В XIX веке в Рузе велась небольшая торговля пенькой и кожей (через Ржев и Старицу к Санкт-Петербургскому порту). По реке Руза сплавлялся лес, в окрестностях добывался известняк. В дальнейшем Руза оставалась небольшим, удаленным от основных транспортных путей городком.

В 1856 году в уездном городе Руза Московской губернии насчитывалось 4 церкви, 372 дома, 76 лавок.

В годы Великой Отечественной войны (1941-1945) была оккупирована немецко-фашистскими войсками с 25 октября 1941 года. Освобождена 17 января 1942 года армией Западного фронта в ходе Ржевско-Вяземской операции.

С конца 1940-х годов окрестности Рузы развивались как курортная зона Подмосковья. Близ Рузы — бальнеологический курорт Дорохово, санаторий "Русь".

Руза — небольшой зеленый город, живописно расположенный на высоком берегу реки. С 1784 года застраивалась по регулярному плану, до середины XX века преимущественно деревянными домами.

Из архитектурных достопримечательностей — Воскресенский собор (1714-1721), Покровская (1781), Дмитриевская (1792), Борисоглебская (1801), Казанская (1701) и другие церкви.

Сохранились остатки земляных валов (высотой до 30 метров) на месте рузского кремля — Городка (XI-XVII века).

Жилищное строительство с 1960-х годов велось в основном в центре и микрорайоне на левобережье Рузы. В заречной части города сохранилась деревянная застройка. В Рузском районе сохранились усадебные ансамбли конца XVII-XIX веков, в том числе Архангельское, Аннино (Знаменское было вотчиной бояр Милославских), Богородское (в первой четверти XIX века принадлежало графу Д.А.Гурьеву), Васильевское (родовое имение И.А.Яковлева, отца А.И.Герцена), Волынщино (вотчина бояр Волынских, с 1770-х годов принадлежало князю В.М.Долгорукову-Крымскому), Никольское-Гагарино, Покровское-Шереметево (здесь провел детские годы поэт Федор Тютчев, родственник князей Шереметевых).

В Рузе родился художник-передвижник С.В.Иванов. В городе имеется краеведческий музей.