Основан в 1225 г. владимирским князем Юрием (Георгием) Всеволодовичем как Юрьев-Поволжский и назван по его имени (другое название Георгиевск). Определение добавлено для отличия от городов Юрьев-Польский и Юрьев-Ливонский (Тарту, Эстония).

Город сначала рос как крепость на крутом повороте Волги, напротив устья реки Унжа. У стен крепости возник посад. В 1237 г. сожжен войсками хана Батыя.

С 1405 г. в составе Городецкого княжества, с 1448 г. - Московского, с 1451 г. - Суздальского, затем снова Московского. В 1556 г. отписан Иваном Грозным в опричнину.

С середины 16 в. получает распространение название Юрьевец, где в отличие от городов Юрьев- достигается не определением, а с помощью суффикса "-ец", что также имело широкое распространение в русской топонимии.

В начале 17 в. неоднократно подвергался нападениям поляков. В 1661-1663 гг. в Юрьевце возведена каменная крепость с башнями (разобрана в конце 18 в.- остатки - т.н. Белый город - на горе, над акваторией речного порта).

С 1708 г. в составе Казанской губернии, с 1778 г. - уездный город Костромского наместничества (с 1796 г. Костромской губернии).

Город расположен на склонах холмов, поднимающихся за защитной дамбой водохранилища.

В центре города сохранились старый (1806 г.) и новый (1825-1833 гг.) Входоиерусалимские соборы, Богоявленская (начало 18 в.) и Рождественская (1815 г.) церкви.

Музеи:

- Юрьевецкий областной музей. С 1986 г. работает постоянная экспозиция, посвященная жизни и творчеству архитекторов братьев Весниных. С 1996 г. работает постоянная экспозиция, посвященная детским годам и творчеству кинорежиссера Андрея Тарковского.

- Юрьевецкий краеведческий музей

- Музей архитекторов Весниных

- Музей Андрея Тарковского. Музей расположился в доме, где во время Великой Отечественной войны с 1941 по 1943 год Андрей Тарковский с матерью жили в эвакуации. Музей А.А. Тарковского создается как культурный центр с библиотекой и видеотекой. Экспозиция представляет возможность не только узнать о жизни и творчестве великого художника, но и позволит более широко познакомиться с миром искусства кино.