Точное время и обстоятельства создания статуи неизвестны. По некоторым сведениям, статуя существовала уже в XV веке, возможно, с 1388 года. Одни брюссельцы рассказывают, что она установлена в напоминание о событиях гримбергенской войны, когда люлька с сыном Готфрида III Лёвенского была подвешена на дереве, чтобы видом будущего монарха воодушевлять горожан, а ребёнок оттуда мочился на сражающихся под деревом воинов. По другому преданию, статуя была изначально призвана напоминать горожанам о том мальчике, который струёй мочи потушил разложенные неприятелем под городскими стенами боеприпасы.

Свой нынешний вид статуя приобрела в 1619 году благодаря мастерству Жерома Дюкенуа — придворного скульптора-маньериста, отца более известного Франсуа Дюкенуа. Начиная с 1695 года статую неоднократно похищали, в том числе это случилось и во время нахождения в городе наполеоновских войск (последний раз статую украли в 1960-е годы, после чего её в очередной раз заменили копией). О погоне за похитителем «писающего мальчика» рассказывается в немом французском фильме 1908 года, «Saïda a enlevé Manneken-Pis».